アルス制測有限会社

USBポータブルサーボアナライザ  ASA-100  計測周波数範囲 0.01～100kHz  ￥140,000 (税込)  ASA-30  計測周波数範囲 0.1～30kHz  ￥120,000 (税込) 40MS/sデジタルオシロスコープとDC-5MHzスペクトラムアナライザソフト付 Windows 10, 8(8.1), 7, Vista, XP対応 ご要望により発売しました。英語版へのリンクは下をクリックしてください。 USB Portable Servo Analyzer (English version) USBポータブルサーボアナライザ英語版/日本語版セット 「該非判定書，該否判定チェックシート」付 Windows 10, 8(8.1)対応

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USBポータブルサーボアナライザ「ASA-100/30」は，英国Pico Technology社のハードウェアと計測用言語LabVIEWを用いた計測ソフトウェアで構成した弊社のオリジナル製品です(*1)。 (*1)「ASA-100/30」付属のプログラムはexeファイルですので，計測の際にLabVIEWは不要です。 　「ASA-100」の計測範囲は 0.01Hz～100kHz，「ASA-30」の計測範囲は 0.1Hz～30kHzです。サーボ系の周波数特性だけでなく，周波数応答特性を計測する必要のある各種の分野でお使いいただけます。　もっと周波数範囲の広いものは「ASA-1000」をごらんください 　DC機器を対象とした計測器ですが，オプションのUSB絶縁器(DC500V)を用いればパソコンから完全に絶縁されますので，AC機器の計測も可能です。 　外部操作できるオプションもありますので，Visual Basicなどのアプリケーションプログラムに組込んで動作させることができます。 　また，弊社のソフトウェアではありませんが，Pico Technology社製の40MSample/secのデジタルオシロスコープとDC-5MHzスペクトラムアナライザのソフトウェアも付属しています。オシロスコープには100kHzまでのFunction Generator機能がついています。 　詳しい内容はpdfファイルの「取扱説明書」と「計測のヒント」,「実測例」に示しますが，概略は以下のようになっています。 ●データ採取 　計測周波数範囲，周波数分解能，グラフ表示分解能などのFFT設定に応じてサーボアナライザ「ASA-100/30」から励起信号が出力されます。これを計測対象に加えて得られる，基準信号と応答信号を２本のプローブから取り込み，FFT変換を行って周波数特性とナイキストプロットをグラフ表示します。 　計測時に入力信号は±50mV～±20V(1:1プローブ時)，±500mV～±200V(10:1プローブ時)まで自動的に利得調整されますので，最大94dBのダイナミックレンジを持っています。 　オプションの「DC電流クランププローブ」を用いれば，電流を含む制御システムの周波数特性を計測できます。 　オプションの「USB絶縁器」を用いれば，パソコンと絶縁することもできます。 ●励起信号 　励起信号は本サーボアナライザのFunction Generator部から出力される信号を用います。周波数分解能からきまる計測時間ごとに周波数ホップする正弦波と，ランダム波を用いることができます。励起信号の大きさやDCオフセットは計測中に変更できます。 ●応答待ち時間設定 　励起信号出力後に応答信号が整定するまでの待ち時間を設定できます。これにより，振動的な応答をもつ対象も正しく測定できます。 ●平均化 　指定された周波数範囲だけ計測すると，最低周波数から計測を繰り返し，周波数特性データを平均化できます。励起信号にランダム波を用いた場合には，計測結果のS/Nを高めるため，コヒーレンシー値を用いたフィルタをかけて表示できます。 ●Gain補正 　計測の際に，実際の制御系の一部の利得を除外して計測した場合でも，Gain補正機能によりGainデータを実際の制御系と同じになるように補正できます。 ●ナイキストプロット 　開ループ特性測定を行った場合には，ナイキストプロットから閉ループ時のピーク利得Mpを求めることができます。 ●機能拡張オプションも用意しています。

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実測例１：このサーボアナライザの精度を測定するため，本アナライザの励起信号をCh-AとCh-Bに直接接続し，0.1Hzから30kHzまでの周波数特性を計測したものです。理想的には全周波数範囲にわたりGainは0dB，位相は0degになるはずです。 計測結果はきわめて良好な精度であることを示しています。

実測例２：ROHM社の降圧型DCDCコンバータBD9673EFJの開ループ周波数特性 　　　　　　 (ゼロクロス周波数，位相余有)の測定例です。 　　　　　　 周波数特性測定の詳細，ならびに弊社実測結果とメーカー公表データ， 　　　　　　 理論解析との比較をしています。 　　　　　　 右のボタンを押してください。

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オプション(価格)

● 周波数特性グラフCSV保存 (\12,000)：周波数特性プロットデータをExcelのCSVデータ形式で保存できます。 ● 外部操作 (\47,000)：Visual Basicなどの外部プログラムから，Windowsのレジストリを介して本計測器を操作し，結果をCSVファイルに保存できます。 (a)手動操作型のASA-30/100プログラム(周波数特性CSV保存オプション付)と(b)レジストリ操作型のASA-30E/100Eプログラム(周波数特性CSV保存オプション付)の両方がついたセット商品です。 操作の詳細は「ASA-30E/100E外部操作説明書」と「VB2010Expressサンプルプログラム」をごらんください。 ●開ループ特性変換(\6,000)：計測された閉ループ周波数特性Ｇ/(1＋ＧＨ)から開ループ周波数特性ＧＨを計算し，グラフ表示します。フィードバック経路Ｈの利得が１でなくてもそれを計測データから推定し，ＧＨの周波数特性を計算/表示します。

●閉ループ特性変換(\5,000)：計測された開ループ周波数特性Ｇoから閉ループ周波数特性K･Ｇo/(1＋Ｇo)を計算し，グラフ表示します。ここで，Kは変換後のGain補償量です。

●位相補償計算(\7,000)：測定した周波数特性データに対して，安定性改善のための位相進み補償と，定常偏差を減らすための低域位相遅れ補償(*4)の計算を行い，補償後の周波数特性と位相補償伝達関数を表示します。 　入力するパラメータは４つだけです。位相進み補償は，位相余有を改善したい中心周波数と希望の位相進み量を入れます。位相遅れ補償は利得を増やしたい低域周波数領域の上限周波数と増やしたい利得量を入れます。 (*4)言葉とは異なり，位相の遅れを利用するのではなく，利得の増加を利用する補償です。

●s多項式補償(\7,000)：測定した周波数特性データに対して，ラプラス演算子sの任意多項式であらわされる伝達関数で補償したばあいの，補償用伝達関数と補償後の周波数特性を表示します。 　また，s多項式としてsや1/sを設定すれば，測定結果の微分／積分も行うことができます。

●Gain特性に対するLimit領域試験(\15,000)：測定したGainデータが，各周波数ごとに上限(dB)と下限(dB)で指定されたLimit領域内にあるかを試験します。Limit領域はExcelのLimit領域定義ファイルで指定します。 　計測が始まると，上側のGainグラフに緑色で上限Limitがプロットされ，青色で下限Limitがプロットされます。 Gain計測値がすべてLimit領域内なら，「リミットOK」ランプが緑点灯し，領域外のデータがあると赤点灯します。

●パソコンと計測器間のUSB絶縁器(\14,000)：パソコンUSBと計測器USB間を絶縁(DC500V)分離し，交流機器の計測が行えます。 　供給電流は最大400mAで，ダブル給電USBケーブルで給電します。 　出力側は通常のUSBケーブルを使います。 　ASAシリーズ専用です。
●DC電流クランププローブ(\20,000)：電流を測定するためのプローブで， 　電流を含む制御システムの計測に使います。 　(1) 周波数 DC~20kHzまで 　(2) 最大20A/60Aのレンジを切替えられます。 　(3) 最大クランプ電線径 9mm

●開ループ測定用加算器(\25,000):「開ループ測定用加算器」は，周波数特性を測定するサーボ系が閉ループ動作している状態で，開ループ周波数特性を測定するために用いる治具です。 　この「開ループ測定用加算器」は，電池で駆動されたオペアンプ回路で構成されていますので，AC駆動でもDC駆動でも計測対象のアース電位に関係なく，ほとんどの計測対象機器に接続できます。 　9V電池(006P)を内蔵していますので，－9V～＋9V程度の電圧範囲の信号を扱えます。専用のケーブルが付属しています。 取扱説明書はこちら。

●励起信号増幅器(\15,000)：「ASA-100/30」のBNC励起出力部に取付ける利得５倍の増幅器です。「ASA-100/30」の最大励起信号4Vppを20Vppまで増幅します。「ASA-100/30」の励起信号BNC出力部に接続したまま，スイッチで利得１倍と５倍を切替えられます。 　「ASA-100/30」のUSBケーブル(付属カスタムUSBケーブル)から電源供給します。

●オプションは標準品購入後でも追加することができます。 　試験装置などの用途でGO/NOGOを判定するオプションも作成できます。ソフトウェアオプションとしてではなく「別モデル名」の製品として販売も可能です。別途お見積しますのでお気軽にご連絡ください。

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本サーボアナライザの仕様を以下に示します。

項　目	仕様値	備　考
入力チャンネル数	2	2チャンネル同時サンプリング
入力電圧範囲  (電圧分解能)	±50mV(390μV)，±100mV(781μV)  ±200mV(1.56mV),±500mV(3.9mv)  ±1V(7.8mV)，±2V(15.6mV)  ±5V(39mV)，±10V(78mV)  ±20V(156mV)	プローブを1:1で使用時
	±0.5V(3.9mV)，±1V(7.8mV)  ±2V(15.6mV)，±5V(39mV)  ±10V(78mV), ±20V(156mV)  ±50V(390mV), ±100V(781mV)  ±200V(1.56V)	プローブを10:1で使用時
入力電圧保護	±100V(AC70VRMS)	プローブを1:1で使用時
入力分解能	8 bit	自動利得調整で等価17bit弱
入力結合方式	DC/ACカップリング	AC (-3db@1.7Hz)
アナログ帯域幅	5 MHz (-3dB)
サンプリングレート	自動
波形バッファ	4 kサンプル/チャンネル
精度	±3% (±0.26dB)	DC
計測周波数範囲	0.01 Hz ～ 100 kHz (ASA-100)  0.1 Hz ～ 30 kHz　 (ASA-30)
計測周波数精度	±100ppm
励起出力波形	2種類	(1)周波数Hopping正弦波  (2)Random波(低域／高域)
出力分解能	8 bit
出力電圧範囲	±0.25～±2 V
オフセット調整	±1 V
出力インピーダンス	600Ω
インターフェース	USB 2.0	USBより電源供給 (500mA)
質量	210 g	プローブ，ケーブルを除く
メーカー	Pico Technology社	英国

付属品 　60MHz 10:1/1:1切替プローブ×２，励起信号出力用プローブ×１，プログラムCD ROM×１，取扱説明書 ●上記以外のオプション機能追加もお引受けします。 ●計測後のデータ２次処理ソフトウェアのみも開発／販売します。 　　お気軽にご連絡ください。お見積もりさせていただきます。

弊社は次世代ロボット開発ネットワークRooBO会員の研究開発型IT企業です。 NATIONAL INSTRUMENTS社の計測用言語LabVIEWを用いてすべての製品を開発しており LabVIEWロゴの使用を許諾されています。
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